어릴 적부터 바다를 좋아했던 로빈슨 크루소는 19세에 마침내 선원이 된다. 그는 항해 도중 폭풍우에 배가 가라앉아 가까스로 구조되는 등 어려움을 겪기도 하지만 오히려 아프리카로 가는 더 험난한 항해를 택한다.

그러다 배가 중앙아메리카의 카리브 해 인근에서 폭풍을 만나 침몰하고, 로빈슨 크루소 혼자만 살아남아 외딴 무인도에 다다르게 된다.

그는 절망감을 떨쳐내고 난파선에서 생활도구와 무기, 식료품과 금화 등을 챙겨와 무인도에서의 생활을 시작한다. 그러다 섬에 온지 15년째 되는 어느 날 해안에서 낯선 사람의 발자국을 발견하고 몇 년 뒤 근처 섬의 야만인들이 이 섬에 찾아와 사람을 잡아먹는 것을 알게 된다. 그는 이 야만스러운 행위에 치를 떨며 하느님을 대신해 잔인한 야만인들을 혼내주려고 마음먹다가 또 그것은 그들 나름의 관습일 뿐이라고 생각하기도 한다.

세월이 흘러 또 다시 섬 근처에 난파한 배가 떠내려 와 각종 잡화와 돈 자루를 가져오기도 한다. 그러던 어느 날 그는 야만인에게 잡아먹힐 상황에 처한 포로 한명을 구해준다. 로빈슨크루소는 이 포로에게 프라이데이라는 이름을 붙여주고 겁을 줘서 식인 행위를 그만두게 하는 한편, 영어와 기독교 교리를 가르쳐 준다. 시간이 지나서 그를 신뢰하게 된 뒤에는 총 쏘는 방법도 가르쳐준다.

서로 가까워진 그들은 커다란 통나무배를 만들어 섬을 떠나려고 하는데 또 다시 야만인들이 섬에서 포로를 잡아먹는 것을 보게 된다. 그들은 야만인들을 물리치고 포로를 구출하고 보니 한 사람은 에스파냐 또 한 사람은 프라이데이의 아버지였다. 에스파냐 사람에게서 프라이데이의 나라에 일행이 있다는 얘기를 듣고 더 큰 배를 만들어 다시 문명세계로 돌아가기 위해 준비를 한다.

그런데 그동안 낯선 영국배 한 척이 섬에 다다른다. 영국 배에서는 몇몇 선원들이 반란을 일으켜 선장일행을 끌고 섬으로 들어온다. 로빈슨크루소와 프라이데이는 선장과 포로들을 구해주고 서로 힘을 합쳐 반란을 진압하는데 성공한다.

로빈슨크루소는 영국 배를 타고 프라이데이의 나라에 들러 에스파냐 사람들을 구조한 뒤 영국으로 떠난다. 아무도 없는 무인도에서 처음에는 두려웠지만 극적으로 무인도에서 살아나는 법을 연구해 살아온 것에서 로빈슨크루소의 대단함이 느껴진다.